Для управления работой робота в состав приводов должны входить датчики, контролирующие не только положение каждого звена манипулятора, но и скорость, с которой перемещаются различные звенья манипулятора. Необходимость получения такого рода информации предопределяет наличие в составе привода датчика положения. Датчиками положения служат переменные резисторы, включенные как потенциометры, и специальные кодовые устройства.
Потенциометр жестко связан с осью звена и преобразует угловое перемещение звена в выходное напряжение. Датчик именно такого типа будет использован в схеме электропривода учебного робота, который вам, ребята, предстоит самостоятельно изготовить.
Кодовые датчики преобразуют угол поворота привода не в непрерывные сигналы, а в последовательность импульсов.
Для получения информации о скорости вращения выходного зала двигателя используют тахогенёратор (от греческого слова, означающего — «быстрота», «скорость»). Это электромеханическое устройство вырабатывает выходное напряжение, величина которого пропорциональна скорости вращения вала. Тахогенераторы могут работать в приводах робота постоянного и переменного тока. Тахогенератор постоянного тока по своему действию аналогичен двигателю постоянного тока. В практической работе мы будем использовать микроэлектродвигатель в качестве тахогенератора.
