Гидропривод и электропривод промышленных роботов

Опубликовано admin Мар 21, 2013 в Роботетхника

Гидропривод ПР.

Широкое распространение роботов с гидравлическим приводом (гидравлические ПР) обусловлено такими достоинствами гидропривода, как высокая удельная мощность на единицу массы, хорошие динамические и регулировочные свойства. Это позволяет создавать гидравлические ПР с любым типом управления и высокой грузоподъемностью. Схема гидропривода. Линейное перемещение обеспечивают гидроцилиндры, подобные используемым в пневмоприводах. Для создания вращательного движения используют гидроцилиндры, гидромоторы и лопастные неполноповоротные гидродвигатели. Если в две симметрично расположенные рабочие полости двигателя подать гидросмесь под давлением, а две другие — соединить с полостью слива, то ось привода будет вращаться относительно корпуса. На базе таких двигателей можно создавать специализированные манипуляторы, где каждый шарнир снабжен двухлопастным двигателем.

В качестве рабочей жидкости можно использовать минеральные масла с высокой степенью очистки.

Для изучения действия и конструкции гидромеханизмов целесообразно использовать учебный гидравлический стенд — передвижной стол с гидравлической станцией. Стенд включает 12 действующих моделей гидроустройства, которые легко подсоединяются к гидронасосу. Возможности стенда позволяют собрать типовые гидросхемы, используемые в ПР, спроецировать на экран работу любого гидроустройства.

Электропривод ПР.

Достоинством ПР с электромеханическими приводами является более высокая экономичность по сравнению с другими типами ПР, простота подвода и аккумулирования энергии.

Электропривод предпочтительно использовать в следящих системах, необходимых для создания универсальных ПР с позиционным и контурным управлением, а также для адаптивных и интеллектуальных ПР. Электромеханические ПР проще стыкуются с другим оборудованием гибких производственных систем, а для создания подвижных ПР применение электропривода является практически единственным решением.

В состав таких электроприводов обычно входит электродвигатель со встроенными электромагнитными тормозами, датчиками внутренней информации (скорости, перемещения, температуры и т.д.), блок управления привода и в общем случае силовая механическая передача. Электродвигатель со встроенными элементами и силовая механическая передача конструктивно входят в состав манипулятора ПР, а блоки управления приводов располагаются в единой стойке устройства управления ПР или отдельно встроены в привод.

Промышленные роботы с электроприводом наиболее удобны в эксплуатации, поскольку не требуют, как ПР с пневматическими и гидравлическими приводами, автономных специальных станций питания.

Для обеспечения безопасности при эксплуатации ПР в состав комплектного привода включают электромагнитый тормоз, фиксирующий положение вала двигателя при случайных перерывах в питании.

Основной частью электропривода является электродвигатель, который может иметь разные принципы действия и конструкции. Рассмотрим наиболее распространенные из них.