Позиционная система управления ПР осуществляет не только перемещение простейших элементов и захватывание предметов, но и более сложные движения. В позиционных УУ число точек позиционирования достигает нескольких тысяч, например при контактной сварке кузовов автомобилей. Позиционные УУ обеспечивают движение рабочего органа по всем необходимым точкам позиционирования в заданный интервал времени, выполнение в каждой точке необходимых операций. В последнее время для построения позиционных УУ широко используются устройства числового программного управления (ЧПУ), в которых информация о положении звеньев манипулятора, скорости перемещения, командах управления технологическим оборудованием представлена в виде чисел, которые хранятся в запоминающих устройствах разного типа.
В проектируемом нами учебном роботе будет использоваться позиционная система управления с ЧПУ.
Автоматический режим действий робота по выполнению технологического процесса осуществляется в соответствии с алгоритмами, реализованными в программном обеспечении. Это относится к исполнению сигналов управления приводами и захвата манипулятора, к последовательности движений с определенными скоростями, к достаточно точному позиционированию захвата в заданных положениях, синхронизации действий робота с работой оборудования, обслуживаемого роботом в соответствии с технологическими процессами, а также к сигнализации аварийных ситуаций, автоматической смене захватов и инструментов и другим технологическим командам.
Позиционная система управления робота может содержать набор заранее подготовленных подпрограмм для функционирования отдельных частей робота. Использование подпрограмм сокращает время обучения робота при переналадке его на выполнение другого технологического процесса на том же участке.
ПР с позиционными УУ широко используются для выполнения операций контактной сварки, сборочных операций, операций обслуживания различного технологического оборудования. Позиционными УУ оснащаются роботы типа «Универсал», ТУР-10, М10П и М20П, РПМ-25, «БЕТА» и др.
