Контурные УУ являются наиболее сложными по сравнению с другими УУ. Для контурных УУ характерно управление манипулятором по непрерывной пространственной траектории с установленным распределением временных значений скоростей и ускорений. Поэтому ПР с контурными УУ применяются для выполнения основных технологических операций — нанесения покрытий, дуговой сварки, монтажно-сборочных работ, резки материалов, шлифования и др. Для обеспечения этого в УУ заносится следующая информация: координаты точек позиционирования; операции, выполняемые в каждой точке; траектория; скорость движения между точками позиционирования.
Существуют два способа построения контурных УУ. Первый основан на записи информации о требуемом положении по каждой координате в виде непрерывного (аналогового) сигнала в памяти ЭВМ, на магнитную ленту или другой носитель информации. Второй — на записи информации в виде некоторого числа опорных точек (цифрового кода или цифрового сигнала) и расчете непрерывной траектории между этими точками по определенному алгоритму.
Особенностью роботов с контурной системой управления является наличие следящего по положению привода в каждой степени подвижности манипулятора.
В некоторых электромеханических роботах с контурной системой управления, когда привод по каждой степени подвижности строится по принципу следящей системы, используются аналоговые датчики обратной связи (например, потенциометр и тахогенератор). Вследствие этого приходится вводить в систему аналого-цифровые преобразователи. Значительно большая эффективность системы по быстродействию, точности и плавности движений манипулятора достигается при установке импульсных или кодовых датчиков обратной связи. Тогда с управлением от ЭВМ получается чисто цифровая система управления приводами.
Следует заметить, что системы контурного управления могут функционировать и в более простых режимах позиционного и циклового управления, что и используется на практике.
Для управления контурными ПР, где требуется обрабатывать большое количество информации, широко используются микро- ЭВМ. Контурными УУ оснащаются манипуляторы РМ-01, ТУР-10К. Контур-002М, УЭМ-5 и др.
К этому виду проводов определяют МФ 120, 100 и 85 используемые в сетях для контакта, проложенных в воздушном пространстве, для распределения энергии электрического оборудования и машин. Производство контактных проводов необходимо осуществлять в соответствии с ГОСТами из различных электролитных сплавов меди, которые намного увеличивают прочностные характеристики провода. Производственный процесс контактных проводов МФ осуществляется из круглой и […]
