Управление современными роботами осуществляется специализированными управляющими ЭВМ — программируемыми контроллерами (ПК). Они могут управлять автоматизированным оборудованием в различном сочетании, обеспечивая контроль безопасности работы оборудования и потребления электроэнергии.
Аббревиатура ПК может означать несколько понятий даже для людей, занятых в одной и той же области деятельности, не говоря уже о ее значениях в других областях. В начале 70-х гг. был разработан программируемый калькулятор (ПК) — малогабаритное вычислительное устройство, которое могло запоминать некоторую последовательность арифметических команд. В начале 80-х гг. стал широко применяться термин «персональный компьютер» (ПК), который относится к группе малогабаритных ЭВМ, отличающихся невысокой стоимостью. Большинство пользователей и производителей стали называть такие недорогие ЭВМ домашними компьютерами. Тем не менее ни персональный компьютер, ни программируемый калькулятор не являются типом ПК, целиком предназначенным для управления роботами и автоматизации производства. Именно ПК — программируемый контроллер предоставил широкие возможности для автоматизации заводского оборудования, особенно при реализации систем управления промышленным оборудованием и автоматическими линиями.
ПК обеспечивают быстрое исполнение одних и тех же программ с повторением их несколько тысяч раз в час. Наоборот, персональный компьютер или универсальная ЭВМ обеспечивают исполнение разнообразных, но сравнительно больших программ. Кроме того, входы и выходы ПК предназначены для управления производственным оборудованием, в то время как входы и выходы универсальных ЭВМ используются для ввода и вывода данных. При реализации логических схем управления производственным оборудованием в большинстве случаев требуется очень высокое быстродействие, которое обеспечивается ПК. Поэтому ПК могут использоваться при реализации систем управления как непрерывного, так и дискретного типов.
Преимущества ПК обусловлены гибкостью, простотой наладки, возможностью осуществлять контроль системы, надежностью, удобством обслуживания и сравнительно невысокой стоимостью. Несмотря на надежность ПК и их полупроводниковых схем, во многих случаях нецелесообразно полностью полагаться на электронные средства. Применение реле защиты по питанию электромеханической конструкции позволяет обеспечить прерывание питания на всех выходах в случае возникновения редких неисправностей электронной системы управления.
ПК широко применяются для управления промышленными роботами как в автономном режиме, так и в составе роботизированных комплексов. В этом случае в функции ПК входит синхронизация (согласование) координатных перемещений рабочих органов робота с обслуживаемыми станками. ПК отличаются столь высокой гибкостью, что они могут функционировать на уровне интеллектуального устройства управления роботом.
Управление промышленными роботами с помощью ПК осуществляется с обратной и без обратной связи. Управление без обратной связи предусматривает использование специальных устройств — таймеров, обеспечивающих включение исполнительного механизма на определенные промежутки времени. Управление с обратной связью предполагает наличие датчиков, связанных с соответствующими входами ПК. Датчиками формируются сигналы об окончании отработки шагов производственного процесса.
На первый взгляд, строительство скважин не представляет ничего особенного: нужно только вызвать специалистов, которые пробурят отверстие в земле, установят трубу, по которой потечет вода. Говоря упрощенно, все это так. Однако и в этом, казалось бы, понятном деле есть свои важные детали, которые упускать нельзя. Возможны такие ситуации, когда подключение к ближайшей системе центрального водоснабжения невозможно. […]
